基础配置

完成安装后，让我们配置您的第一个无人船系统。

连接到 USV

1. 启动控制平台

jhusv start

控制平台将在 http://localhost:8080 启动。

2. 添加 USV 设备

在 Web 界面中：

1. 点击 “添加设备”
2. 输入 USV 序列号
3. 选择连接方式（WiFi/4G/5G）
4. 点击 “连接”

或使用命令行：

jhusv device add --serial USV-2024-001 --connection 4g

3. 验证连接

jhusv device status

输出示例：

Device: USV-2024-001
Status: CONNECTED
Battery: 85%
GPS: FIXED
Connection: 4G (Signal: Excellent)

基础配置项

导航参数

navigation:
  mode: "auto"              # 导航模式：auto, manual, waypoint
  max_speed: 10             # 最大速度（节）
  obstacle_distance: 20     # 避障距离（米）
  gps_accuracy: 2.5         # GPS精度要求（米）

安全参数

safety:
  geofence:
    enabled: true
    latitude: [31.2, 31.3]  # 纬度范围
    longitude: [121.4, 121.5] # 经度范围

  emergency:
    low_battery: 20         # 低电量阈值（%）
    return_home: true       # 自动返航
    max_distance: 5000      # 最大距离（米）

传感器配置

sensors:
  gps:
    enabled: true
    update_rate: 10         # Hz

  imu:
    enabled: true
    calibration: auto

  camera:
    enabled: true
    resolution: "1920x1080"
    fps: 30

校准传感器

GPS 校准

jhusv calibrate gps

等待 GPS 信号稳定（通常需要 1-2 分钟）。

IMU 校准

jhusv calibrate imu

按照提示将 USV 放置在不同方向进行校准。

指南针校准

jhusv calibrate compass

在水平面上旋转 USV 360°。

测试系统

运行系统测试

jhusv test all

这将测试所有子系统并生成报告。

手动测试

1. 电机测试

   jhusv test motor

2. 舵机测试

   jhusv test servo

3. 传感器测试

   jhusv test sensors

保存配置

所有配置将自动保存到：

~/.jhusv/config.yaml

您也可以导出配置以便备份：

jhusv config export > my-config.yaml

恢复配置：

jhusv config import my-config.yaml

下一步

配置完成后，您可以：

• 🚀 创建您的 第一个任务
• 📖 了解 硬件概览
• 🎯 学习 任务规划

提示和建议

:::tip 最佳实践

• 定期备份配置文件
• 在实际部署前在安全区域测试
• 保持固件更新到最新版本 :::

:::warning 注意

• 首次使用前必须完成所有传感器校准
• 确保地理围栏设置正确
• 在恶劣天气下避免使用 :::