第一个任务

让我们创建并执行您的第一个无人船任务！

任务类型

矩海系统支持多种任务类型：

• 航点任务: 沿指定航点巡航
• 区域巡航: 在指定区域内自动巡航
• 轨迹跟踪: 沿预定轨迹行驶
• 自定义任务: 使用脚本定义复杂任务

创建航点任务

使用 Web 界面

1. 打开控制平台：http://localhost:8080
2. 点击 “新建任务”
3. 选择 “航点任务”
4. 在地图上点击添加航点
5. 设置任务参数
6. 保存任务

使用命令行

创建任务配置文件 mission.yaml：

mission:
  name: "first_mission"
  type: "waypoint"

  waypoints:
    - lat: 31.2304
      lon: 121.4737
      speed: 5
      action: "photo"

    - lat: 31.2354
      lon: 121.4787
      speed: 5
      action: "sample"

    - lat: 31.2404
      lon: 121.4837
      speed: 5
      action: "none"

  settings:
    auto_return: true
    max_time: 3600        # 最大任务时间（秒）
    emergency_action: "return_home"

加载任务：

jhusv mission load mission.yaml

任务参数说明

航点参数

参数	说明	示例
lat	纬度	31.2304
lon	经度	121.4737
speed	速度（节）	5
action	到达后的动作	photo, sample, wait
wait_time	等待时间（秒）	30

任务设置

参数	说明	默认值
auto_return	任务完成后自动返回	true
max_time	最大任务时间（秒）	3600
emergency_action	紧急情况处理	return_home

执行任务

预览任务

在执行前先预览任务路径：

jhusv mission preview mission.yaml

验证任务

检查任务是否有效：

jhusv mission validate mission.yaml

开始任务

一切准备就绪后，启动任务：

jhusv mission start mission.yaml

监控任务

实时状态

查看任务执行状态：

jhusv mission status

输出示例：

Mission: first_mission
Status: IN_PROGRESS
Progress: 2/3 waypoints
Current Position: 31.2354°N, 121.4787°E
Battery: 78%
ETA: 15 minutes

Web 监控

在浏览器中打开实时监控界面：

http://localhost:8080/monitor

您将看到：

• 实时地图位置
• 航迹轨迹
• 传感器数据
• 系统状态

控制任务

暂停任务

jhusv mission pause

恢复任务

jhusv mission resume

停止任务

jhusv mission stop

USV 将停止移动并保持当前位置。

中止任务

jhusv mission abort

USV 将立即返回起始点。

任务完成

任务完成后：

1. USV 自动返回起点（如果启用 auto_return）
2. 生成任务报告
3. 保存采集的数据

查看任务报告

jhusv mission report first_mission

报告内容包括：

• 任务完成时间
• 实际航迹
• 传感器数据统计
• 事件日志

下载数据

jhusv data download first_mission --output ./mission_data

示例：水质监测任务

这是一个完整的水质监测任务示例：

mission:
  name: "water_quality_survey"
  type: "waypoint"

  waypoints:
    - lat: 31.2304
      lon: 121.4737
      speed: 3
      action: "sample"
      wait_time: 60

    - lat: 31.2324
      lon: 121.4757
      speed: 3
      action: "sample"
      wait_time: 60

    - lat: 31.2344
      lon: 121.4777
      speed: 3
      action: "sample"
      wait_time: 60

  sensors:
    - type: "water_quality"
      enabled: true
      sample_rate: 1    # Hz

    - type: "camera"
      enabled: true
      trigger: "waypoint"

  settings:
    auto_return: true
    max_time: 7200
    data_upload: "realtime"

执行任务：

jhusv mission start water_quality_survey.yaml

故障处理

任务失败怎么办？

如果任务失败，USV 会：

1. 停止当前动作
2. 尝试保持位置
3. 发送警报
4. 根据设置执行紧急动作

手动接管

紧急情况下可以手动控制：

jhusv control manual

使用方向键控制 USV 移动。

下一步

恭喜！您已经完成了第一个任务。接下来可以：

• 📖 深入了解 任务规划
• 🔧 学习 数据管理
• 💻 探索 API 接口

最佳实践

:::tip 安全第一

• 始终在测试区域进行首次任务
• 保持 USV 在视线范围内
• 准备紧急停止方案
• 检查天气和海况 :::

:::info 性能优化

• 合理设置航点间距（建议 > 50m）
• 根据海况调整速度
• 避免频繁的方向变化
• 优化传感器采样率 :::