自定义算法

学习如何开发和集成自定义算法到矩海无人船系统。

插件架构

矩海系统支持通过插件扩展功能。

创建插件

from jhusv.plugin import Plugin

class MyCustomPlugin(Plugin):
    def __init__(self):
        super().__init__(
            name="my_custom_plugin",
            version="1.0.0"
        )

    def on_load(self):
        """插件加载时调用"""
        self.logger.info("Plugin loaded")

    def on_telemetry(self, data):
        """接收遥测数据"""
        # 处理遥测数据
        pass

    def on_sensor_data(self, sensor_type, data):
        """接收传感器数据"""
        # 处理传感器数据
        pass

注册插件

from jhusv import PluginManager

manager = PluginManager()
manager.register(MyCustomPlugin())

自定义导航算法

实现路径规划

from jhusv.navigation import PathPlanner

class AStarPlanner(PathPlanner):
    def plan(self, start, goal, obstacles):
        """
        A* 路径规划算法

        Args:
            start: 起点坐标 (lat, lon)
            goal: 终点坐标 (lat, lon)
            obstacles: 障碍物列表

        Returns:
            path: 路径点列表
        """
        # 实现 A* 算法
        path = self._astar_search(start, goal, obstacles)
        return path

更多算法开发指南请参考开发者文档。